技術(shù)參數(shù)BECKHOFF EK1521 EK1110倍?，F(xiàn)貨，BECKHOFF倍福在復(fù)雜的控制系統(tǒng)中有較多應(yīng)用。傳統(tǒng)的設(shè)備控制系統(tǒng)通常使用為實(shí)現(xiàn)特定應(yīng)用定制的硬件平臺(tái)來實(shí)現(xiàn)不同的功能，而基于 PC 的控制系統(tǒng)則將所有功能都映射在軟件模塊中，并在工業(yè) PC 上執(zhí)行，可以顯著減少通訊工作量，縮短響應(yīng)時(shí)間，并降低硬件和開發(fā)成本?？刂茝?fù)雜度的降低可以提高機(jī)械設(shè)備的可靠性，簡化維護(hù)工作，同時(shí)節(jié)省大量組件。

BECKHOFF EK1110

倍福EK1818

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KL1408

KL2408

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KL3052

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KL9010

秋：貳柒捌零捌壹肆零伍

BECKHOFF EK1110倍福模塊實(shí)際控制系統(tǒng)中的典型應(yīng)用就是PID控制器。在早期的控制系統(tǒng)中，PID控制也是的自動(dòng)控制方式。伴隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論在實(shí)用性方面獲得了很大進(jìn)展，解決了許多經(jīng)典控制理論不能解決的問題。這一現(xiàn)象使很多人認(rèn)為，新的理論和技術(shù)可以取代PID控制。但后來的發(fā)展說明，PID控制并沒有讓位。PID控制仍然是在工業(yè)控制中應(yīng)用得最為廣泛的一種控制方法。其原因是：（1）其結(jié)構(gòu)簡單，魯棒性和適應(yīng)性較強(qiáng)；（2）其調(diào)節(jié)整定很少依賴于系統(tǒng)的具體模型；（3）各種高級(jí)控制在應(yīng)用上還不完善；（4）大多數(shù)控制對(duì)象使用常規(guī)PID控制即可以滿足實(shí)際的需要。

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BECKHOFF EK1110倍福模塊EtherCAT 的周期時(shí)間遠(yuǎn)低于 1 毫秒，具有性能出色、拓?fù)溥x擇靈活、診斷功能全面及配置簡單等優(yōu)點(diǎn)，非常適合用于滿足木工機(jī)械應(yīng)用需求，并確立了自己的通訊標(biāo)準(zhǔn)。實(shí)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)總線負(fù)責(zé)整個(gè)過程通訊，將 I/O、安全功能和驅(qū)動(dòng)總線系統(tǒng)結(jié)合于一體。由于 EtherCAT 技術(shù)在全球范圍內(nèi)廣泛使用，市場(chǎng)上有大量支持 EtherCAT 技術(shù)的第三方傳感器和執(zhí)行器EK1521。

畢浮模塊BECKHOFF EK1521在以上介紹了幾種常用的PDI控制器參數(shù)整定方法，除上述方法外，還有多種整定方法，如過程反應(yīng)曲線法，又稱C-C法：繼電型PID自整定方法，它的基本思想是在控制系統(tǒng)中設(shè)置兩種模態(tài)：測(cè)試模態(tài)和調(diào)節(jié)模態(tài)。在測(cè)試模態(tài)，由一個(gè)繼電非線性環(huán)節(jié)來測(cè)試系統(tǒng)的振蕩頻率和增益，而在調(diào)節(jié)模態(tài)下，由系統(tǒng)的特征參數(shù)首先得出PID控制器，再通過此控制器調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。如果系統(tǒng)的測(cè)試發(fā)生變化，則需要重新進(jìn)入測(cè)試模態(tài)進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試完成之后在回到調(diào)節(jié)模態(tài)進(jìn)行控制倍福模塊EK1521

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　　PID控制器是以它的三種糾正算法而命名的，它們主要是比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)。

　　比例(P)調(diào)節(jié)作用：是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。

　　積分(I)調(diào)節(jié)作用：是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。

BECKHOFF EK1110倍福模塊閉環(huán)控制系統(tǒng)(closed-loop control system)是指被控對(duì)象的輸出(被控制量)會(huì)反送回來影響控制器的輸入，形成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)。閉環(huán)控制系統(tǒng)有正反饋和負(fù)反饋，若反饋信號(hào)與系統(tǒng)給定值信號(hào)相反，則稱為負(fù)反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環(huán)控制系統(tǒng)均采用負(fù)反饋，又稱負(fù)反饋控制系統(tǒng)。閉環(huán)控制系統(tǒng)的例子很多。比如人就是一個(gè)具有負(fù)反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，眼睛便是傳感器，充當(dāng)反饋，人體系統(tǒng)能通過不斷的修正最后作出各種正確的動(dòng)作。如果沒有眼睛，就沒有了反饋回路。

BECKHOFF EK1521倍福模塊在階躍響應(yīng)是指將一個(gè)階躍輸入(step function)加到系統(tǒng)上時(shí)，系統(tǒng)的輸出。穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)的響應(yīng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后，系統(tǒng)的期望輸出與實(shí)際輸出之差?？刂葡到y(tǒng)的性能可以用穩(wěn)、準(zhǔn)、快三個(gè)字來描述。穩(wěn)是指系統(tǒng)的穩(wěn)定性(stability)，一個(gè)系統(tǒng)要能正常工作，首先必須是穩(wěn)定的，從階躍響應(yīng)上看應(yīng)該是收斂的;準(zhǔn)是指控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性